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鈴土 知明
JAERI-M 86-123, 33 Pages, 1986/08
マニプレ-タの逆運動学の解法として、その運動学方程式の線形化に基づいた逆ヤコビアンの方法が、一般的によく用いられている。本報告では、6自由度のロボット・マニプレ-タを指定した位置及び方向について解析し、逆ヤコビアンの方法の精度及び限界について論じる。ヤコビアンが特異な場合、一般的には、逆ヤコビアンの方法は使えない。しかし、ヤコビアンの中で、正則な小行列を見つけ出し、それについて逆変換を行なう事は可能である。この概念に基づいて、特異点におけるマニプレ-タの逆変換の方法を開発した。実用性の見地から、今回得られた方法は、特異点において特異点以外で得られた計算精度とほぼ同程度の精度の逆運動学解を与える事が判明した。
木下 正弘; 成瀬 雄二
JAERI-M 9656, 16 Pages, 1981/08
Boyntonが多成分蒸留計算用に開発したモデルは、ヤコビアン(多次の正方行列)を解析的に求めることができるという利点を有している。本研究の目的は、このモデルを水素同位体分離用深冷蒸留塔に拡張することである。トリチウムの崩壊熱、溶液の非理想性、多段フィード及び多段サイドカットを考慮できるようにモデルを改良し、基本式の導出及び解析手順の整理を行った。
